自動運転バスとは？レベル2と4の違い・乗れる地域・城崎の事故

「自動運転バス」という言葉をニュースで見かけることが増えました。2026年11月には、兵庫県の城崎温泉で運行中の自動運転バスが石垣に接触したと報じられ、気になった人もいるかもしれません。一方で、乗ってみると運転席に人が座っていて、本当に自動なのかと不思議に感じることもあります。

この記事では、自動運転のレベルの違い、バスが走る仕組みと苦手な場面、各地で導入が進む理由、乗れる地域と乗り方、城崎温泉の事故の経緯を順にまとめます。

いま日本を走る自動運転バスの多くは、人が見守る「レベル2」の実証運行です。運転手がいなくても走れる「レベル4」の営業運行は、福井・愛媛・茨城・千葉など限られた場所で始まった段階です。

自動運転バスとは？運転手が乗っていても「自動運転」と呼ぶ理由

自動運転バスとは、ハンドル・アクセル・ブレーキの操作をシステムが行うバスのことです。ただし、どこまでをシステムに任せるかには段階があり、同じ「自動運転バス」でも中身はかなり違います。運転席に人が座っているのは、多くの路線がまだ「人が見守る段階」で走っているためです。ここでは、レベルの区分、レベル4を可能にした法律の仕組み、使われている車両の2つのタイプの順に見ていきます。

レベル0〜5の区分と、バスで使われるレベル2・レベル4

自動運転の段階は、アメリカの自動車技術者協会（SAE）の基準をもとに、レベル0からレベル5までの6段階に分けられています。日本の国土交通省もこの区分を使っています。

レベル	呼び方	運転の主体	バスでの使われ方
レベル0〜1	運転自動化なし／運転支援	人	通常の路線バス（衝突被害軽減ブレーキなど）
レベル2	部分運転自動化	人	各地の実証運行の大半。運転席の人がいつでも操作を代わる
レベル3	条件付き運転自動化	システム（緊急時は人に交代）	バスではほとんど使われていない
レベル4	高度運転自動化	システム（決められた条件の中）	永平寺町・松山市・日立市・柏市などの営業運行
レベル5	完全運転自動化	システム（条件なし）	実用化された例はない

レベル2までは、操作の一部を機械が手伝っていても、運転の責任は人にあります。2018年には国土交通省と自動車メーカーが、レベル2までの機能を「自動運転」ではなく「運転支援」と表示する方針で合意しました。ただ、バスの実証運行では、レベル2でも「自動運転バス」という名前で案内されるのが一般的です。

レベル4の「特定自動運行」とは（2023年4月の改正道路交通法）

運転手が乗らないレベル4の運行は、2023年4月1日に施行された改正道路交通法で、公道でもできるようになりました。法律ではこれを「特定自動運行」と呼びます。運行する事業者は、走るルートや時間帯などの条件を決めたうえで、都道府県の公安委員会から許可を受ける必要があります。

運転手の代わりに置かれるのが、「特定自動運行主任者」と呼ばれる担当者です。営業所などで車内外のカメラ映像を見守り、トラブルがあれば警察や消防への連絡、乗客の救護の手配を行います。バスとして営業するには、このほかに国土交通省の車両の認可や、旅客運送の許可もそろえなければなりません。

車両は2タイプ（小型の専用車／既存の中型バスの改造）

自動運転バスの車両は、大きく2つに分かれます。1つは、自動運転のために作られた小型の専用車です。ハンドルや運転席が無い車両もあり、定員は10人前後と少なめです。城崎温泉で使われた韓国製の「ROii（ロイ）」や、伊勢市で使われるティアフォー製の「Minibus 2.0」もこのタイプにあたります。

もう1つは、普通の路線バスにセンサーやコンピューターを積んだ改造車です。茨城県日立市の「ひたちBRT」では、いすゞの中型バス「エルガミオ」をもとにした車両が使われ、車内には座席定員制で27人、立ったままの乗車はできないと表示されています。小型車は狭い道や観光地の周遊に、中型バスは乗客の多い幹線に向いています。

自動運転バスはどうやって走る？仕組みと苦手な場面

自動運転バスは、周りを見る「センサー」、自分の位置を知るための「地図」、それらをもとに判断する「コンピューター」の3つで走ります。人の運転にたとえると、目・記憶した道順・頭の役割です。ただし、人なら簡単に対応できる場面が、機械には難しいことがあります。この仕組みはレベル2とレベル4で共通で、違うのは判断に迷ったときに人が代わるかどうかです。ここでは、走る仕組み、遠隔監視とオペレーターの役割、苦手な場面の順に説明します。

センサー（LiDAR・カメラ）と高精度3次元地図

車体の屋根や四隅には、レーザー光で周りの物との距離を測る「LiDAR（ライダー）」や、カメラ、電波で距離を測るレーダーが取り付けられています。これらで歩行者や対向車、道路わきの壁などを捉えます。カメラの映像から「これは人」「これは自転車」と見分けるのには、AI（人工知能）の画像認識が使われています。

もう1つの柱が、センチメートル単位で道路の形を記録した「高精度3次元地図」です。バスは、センサーで見た景色と地図を照らし合わせて自分の位置を確かめます。そのため、走る前にルートを測量して地図を作る手間がかかり、決められたルート以外は走れません。

AIという言葉の意味や、AIより先の段階を指す新しい呼び名については、次の記事でまとめています。

遠隔監視と、車内のオペレーターの役割

レベル2の実証運行では、運転席に「オペレーター」と呼ばれる係員が座ります。多くは大型二種免許などを持つバスの運転手で、システムが判断に迷ったときや危ないと感じたときに、すぐハンドルやブレーキを操作します。報道では、こうした人の操作を「手動介入」と呼びます。

レベル4の営業運行でも、すぐに車内が無人になるわけではありません。松山市の伊予鉄バスでは、大型二種免許を持つ保安員が乗り、営業所からも遠隔監視する体制で運行しています。ひたちBRTの事業に参加する日本総合研究所などは、関係者が乗らない「車内無人」の路線バスの営業運行を、2026年度中に実現することを目指すとしています。

苦手な場面：路上駐車・狭い道・対向の大型車・雪や大雨

実証運行の記録を見ると、自動運転が最も手こずるのは路上駐車です。栃木県茂木町で2021年に行われた実証では、手動介入147回のうち125回が路上駐車の車を避けるためでした。鳥取市などでの実証でも、691回の手動介入のうち323回（47％）が路上駐車を避けるためだったと報告されています。

ほかにも、すれ違いが難しい狭い道、大型車とのすれ違い、急な飛び出しは苦手な場面です。天候も影響し、国土交通省の資料には、吹雪のときにLiDARが雪を障害物と見なして発進できなくなった例が載っています。鳥取市の冬の実証では、雪のため終日運休した日もありました。

なぜ今、自動運転バスが増えているのか

自動運転バスの導入が各地で進む一番の理由は、バスの運転手が足りなくなっていることです。運転手が確保できずに便を減らしたり、路線をやめたりするバス会社が増え、車を持たない高齢者や学生の移動手段が細っています。そこで国が目標と予算を示し、自治体が実証を重ねる流れができました。たとえば軽井沢町の実証は、国土交通省の「交通空白解消等リ・デザイン全面展開プロジェクト」に採択された事業です。ここでは、運転手不足の規模、2024年問題の影響、国の数値目標を順に紹介します。

バス運転手は2030年度に約3万6千人不足するという試算

日本バス協会の試算では、2022年と同じ規模でバスを走らせ続けるには、全国で約12万9千人の運転手が必要です。これに対して、2030年度に確保できる見込みは約9万3千人にとどまり、約3万6千人（約28％）が足りなくなるとされています。

同協会は、今後も毎年3千人ほどのペースで運転手が減っていく見込みだとしています。バスの運転に必要な大型二種免許を持つ人は高齢化が進んでおり、若い世代のなり手も多くありません。退職する人の穴を新しい人で埋めきれない状態が続いています。

2024年問題と、路線の減便・廃止

運転手不足に追い打ちをかけたのが、いわゆる「2024年問題」です。2024年4月から、バスの運転手が1日や1か月に働ける時間（拘束時間）や、勤務と勤務の間の休息時間のルールが厳しくなりました。働き過ぎを防ぐための見直しですが、同じ人数で回せる便の数は減ります。

その結果、大都市でも地方でも、ダイヤの減便や路線の廃止が相次ぎました。城崎温泉で実証運行を行う兵庫県豊岡市も、運転手不足や利用者の減少で路線バスの減便・廃止が進んでいることを、導入を検討する理由に挙げています。普段使うバスの接近情報をスマートフォンで確かめる人も増えています。

国の目標（自動運転の車両を2030年度に1万台へ）

2026年1月16日に閣議決定された「第3次交通政策基本計画」では、自動運転の車両を2030年度に1万台にする数値目標が初めて示されました。対象は、全国のバスやタクシーなどの公共交通と、幹線を走る輸送トラックです。それまでは「2027年度までに100か所以上で自動運転の移動サービスを実現する」という、場所の数での目標が掲げられていました。

ただ、現状との差は大きく、調査会社のMM総研によると、2025年度に全国の実証で使われた自動運転バスは143台でした。10台以上が使われたのは大阪府・茨城県・東京都だけで、地域によって取り組みに大きな差があります。

自動運転バスに乗れる地域と乗り方（2026年11月時点）

自動運転バスに乗れる場所は、毎日決まった路線を走る「営業運行」と、期間を区切って走る「実証運行」に分かれます。営業運行はまだ数か所で、実証運行は数週間から数か月で終わるものがほとんどです。ここで紹介する内容は2026年11月10日時点の発表と報道にもとづくもので、運行日や便は変わることがあります。乗る前には、自治体や運行会社の最新の案内を確かめてください。

レベル4で営業運行している主な路線

場所	開始	内容
福井県永平寺町	2023年5月21日	国内初のレベル4。7人乗りの電動カートで時速12km以下。2026年4月以降は当面運行を見送り
愛媛県松山市	2024年12月25日	伊予鉄バスが高浜駅〜松山観光港（往復約1.6km）で、全国初のレベル4の路線バス
茨城県日立市	2025年2月3日	ひたちBRTの専用道6.1kmで、中型バスとして国内初のレベル4の営業運行
千葉県柏市	2026年1月13日	柏の葉エリアで、東京大学の学生・教職員や来訪者向けのシャトルバス（中型バス）

永平寺町の運行は、開発企業の一部が事業から撤退したことと、車両やシステムの保証・保守の期間が2026年3月末で満了したことから、4月以降は当面見送るとされています。松山市では、市の中心部や道後温泉の周辺にも路線を広げる計画が発表されています。営業運行のバスは、緑ナンバーの事業用自動車として運賃を受け取って走ります。

期間限定の実証運行（軽井沢・伊勢・城崎・海老名）

2026年秋から冬にかけては、各地で期間限定の実証運行が行われています。いずれも人が運転席で見守るレベル2での運行で、将来のレベル4に向けてデータを集めるのが目的です。

場所	期間	内容
長野県軽井沢町	2026年9月6日〜12月15日（計画）	軽井沢駅・中軽井沢駅・星野温泉トンボの湯・千ヶ滝温泉を結ぶ約6.7km
三重県伊勢市	2026年11月2日〜（事業期間）	ティアフォー製「Minibus 2.0」を使用。一般の人が乗れる試乗は2027年2月の予定
兵庫県豊岡市（城崎温泉）	2026年11月6日〜12月4日（土日祝は運休）	無料・先着順、平日3便。11月9日の接触事故を受けて運休中
神奈川県海老名市	2027年1月25日〜2月18日（予定）	市内での実証。使用する車両はすでに公開された

実証運行は、地域住民の移動手段としてだけでなく、観光地の周遊を試す目的で行われることも多くあります。旅行の予定がある地域で運行されていれば、乗ってみる機会になります。

乗り方・料金と、乗るときの注意

乗り方は、普通の路線バスとほとんど同じです。決められた停留所で待ち、到着したバスに乗ります。実証運行では、城崎温泉のように無料・先着順のものが多く、事前の予約が必要な地域もあります。営業運行では、その路線の決まった運賃を払います。

停留所が行きと帰りで違う路線もあります。城崎温泉の実証では、5か所の停留所のうち2か所は駅へ戻る便だけが止まる形でした。帰りの乗り場もあわせて確かめておくと安心です。

城崎温泉の接触事故と、これまでの事例から分かること

2026年11月9日、城崎温泉で一般の乗客を乗せて走り始めたばかりの自動運転バスが、道路わきの石垣に接触しました。けが人はいませんでしたが、市は安全が確認されるまで運行を休止すると決めています。自動運転バスの事故は、これが初めてではありません。ここでは、城崎温泉で起きたこと、過去の事例、事故のあとの運行の流れを順に整理します。原因や再開の時期は、2026年11月10日時点ではまだ発表されていません。

2026年11月9日に城崎温泉で何が起きたか

豊岡市などの説明として報じられた内容によると、事故は11月9日の午前11時半ごろ、城崎温泉街のバス停の近くで起きました。走行中のバスが、向かいから来た大型トラックを検知して左へ寄ったところ、道路沿いの石垣に車体をこすったということです。報道では、事故のとき手動運転には切り替わっていなかったとされています。

乗っていたのは観光客や市民など6人と、オペレーターを含むスタッフ2人の計8人で、けが人はいませんでした。この実証は、豊岡市と兼松、全但バス、損害保険ジャパン、KDDIなど6者が11月6日に始めたもので、一般の人が乗れるのは9日からでした。城崎温泉街は道が狭く、観光客の車と歩行者が行き交う場所で、もともとこうした環境での課題を探ることが実証の目的の1つでした。

過去の事例：永平寺町の自転車との接触（2023年10月）

国内初のレベル4の運行だった福井県永平寺町でも、2023年10月29日に事故が起きています。乗客4人を乗せて走っていた車両が、すれ違いのための待避所の近くで、止めてあった無人の自転車に接触しました。このときも、けが人はいませんでした。

町が11月に公表した調査結果では、車載カメラが無人の自転車を自転車と認識できず、ブレーキが働かなかったことが原因とされました。対策として、無人の自転車の画像を追加で学ばせ、前方カメラの認識性能を高めることが示され、冬の運休明けとなる2024年3月からの再開を目指すとされました。人が乗っていない自転車のように、学習した例が少ない物は見落とされやすいことが分かった事例です。

事故のあと運行はどうなる？（休止→原因の確認→再開）

永平寺町の例では、事故の直後に運行を止め、約2週間後の11月10日に原因の調査結果と対策を公表しました。再開の目標は、冬の運休明けとなる翌年の3月です。原因を突き止め、システムを直し、安全を確かめるまでには、少なくとも数か月の単位で時間がかかることが分かります。実証運行は期間が短いため、城崎温泉のように休止したまま予定の期間が終わることも考えられます。

事故が起きると「自動運転は危ない」という印象が広がりがちですが、実証運行は、こうした想定外の場面を洗い出すために行われているものでもあります。城崎温泉の件の原因や再開の見通しは、今後の豊岡市や事業者の発表を待つことになります。

よくある質問

自動運転バスに運転手は乗っていますか？

多くの場合、乗っています。各地の実証運行はレベル2で、運転席のオペレーターがいつでも操作を代われるようにしています。レベル4の営業運行でも、当面は保安員が乗る路線がほとんどです。

自動運転バスの速さはどのくらいですか？

路線によって違います。永平寺町の車両は時速12km以下と決められていました。ひたちBRTの中型バスは最高で時速40km程度です。安全を優先して、普通の路線バスよりゆっくり走ることが多くなっています。

自動運転バスが事故を起こしたら、誰の責任になりますか？

レベル2では、運転の主体は運転席の人です。レベル4では運転の主体がシステムになり、運行する事業者が許可を受けて責任を負う仕組みです。個別の事故の責任は、原因の調査をふまえて判断されます。

城崎温泉の自動運転バスはいつ再開しますか？

2026年11月10日時点では、再開の時期は発表されていません。市は安全が確認されるまで運休するとしています。実証の期間は12月4日までの予定だったため、最新の情報は豊岡市の発表で確かめてください。

自家用車でもレベル4の自動運転はできますか？

2023年4月に解禁された特定自動運行は、事業者が提供する移動サービスや物流が主な対象で、個人が使う自家用車は対象になっていません。自家用車で使われているのは、主に車線の維持や前の車への追従を手伝うレベル2までの「運転支援」の機能です。

まとめ

自動運転バスは、運転手不足で細っていく地域の足を支える手段として、国の後押しを受けて各地で試されています。ただ、いま走っているのは人が見守るレベル2の実証運行が中心で、運転手がいなくても走れるレベル4の営業運行は、全国でもまだ数か所です。

• レベル2は人が運転の主体、レベル4は決められた条件の中でシステムが主体
• LiDAR・カメラと高精度3次元地図で走り、路上駐車・狭い道・雪が苦手
• バス運転手は2030年度に約3万6千人不足する試算があり、国は自動運転の車両を2030年度に1万台にする目標を掲げる
• 城崎温泉では2026年11月9日に石垣への接触があり、けが人はなく運休中

近くや旅行先で実証運行があれば、運行日と乗り場を確かめたうえで乗ってみると、いまの自動運転の到達点を自分の目で確かめられます。